La maison médiévale De Haar a probablement été fondée dès le 13e siècle sur une digue plus élevée le long d'un affluent du Rhin. De Haar est mentionné pour la première fois dans des écrits en 1391. À l'origine, le château de De Haar appartenait à un membre de la famille Van der Haar qui, en tant que serviteur du prince-évêque d'Utrecht, jouissait d'un prestige suffisant pour construire une maison fortifiée pour lui-même et sa famille. On ne sait pas à quoi ressemblait exactement cette maison.

À la fin du XIXe siècle, le baron Etienne van Zuylen van Nijevelt hérite du domaine De Haar, aujourd'hui très délabré, qui a été détruit par diverses tempêtes et guerres au cours des siècles précédents. Lorsque le baron rencontre puis épouse Hélène de Rothschild à Paris, il décide de reconstruire le château familial en hommage à sa glorieuse famille.

Pour ce faire, le baron a décidé de collaborer avec l'architecte Pierre Cuypers, devenu célèbre pour avoir conçu le Rijksmuseum et la gare centrale d'Amsterdam. Le baron et Cuypers se sont mis d'accord pour construire à partir du château en suivant les contours originaux de l'ancien château. Le style architectural néogothique de Cuypers, qui rappelle fortement le Moyen-Âge, correspondait bien au désir du baron de transformer le château en une sorte de musée familial.

Le mode de vie du baron n'a rien de médiéval. Il fut l'un des premiers champions de l'automobile et de l'aviation et président du Club Automobile de France et de l'Aéro Club de France. Il a également joué un rôle important dans ce domaine aux Pays-Bas, en devenant président honoraire de l'Automobile Club néerlandais. Au cours de cette période, Etienne a notamment organisé un rallye automobile entre Paris et Anvers en 1898.

Le baron et la baronne souhaitent également inviter leurs amis et leurs relations au château et les impressionner, et c'est pourquoi le château est doté de tout le confort moderne pour l'occasion. Eau courante chaude et froide, chauffage central, électricité, bain turc, cuisine ultramoderne et ascenseur. Tout cela est très extravagant pour les Pays-Bas à la fin du 19e siècle. Même la reine ne dispose pas d'un tel luxe.

Le baron a voulu reconstruire le château et le parc comme un ensemble parfait, de manière à ce qu'il donne une image exacte de ce qu'était le château autrefois. Aujourd'hui, on retrouve dans le château un peu du goût international et luxueux de l'époque, où le confort va de pair avec un ameublement raffiné et précieux. C'est surtout le baron qui, avec ses invités, utilisait De Haar comme maison de campagne en août et plus tard en septembre.